ROBÔ DE SERVIÇO BILL

EXPLORANDO A HABILIDADE DE MANIPULAÇÃO DE OBJETOS

Resumo

Robô de serviço é uma categoria de robô que realiza atividades rotineiras ou de risco para os humanos, por exemplo, arrumar a casa, localizar vazamentos de gás, entre outros. Estes robôs precisam ter habilidades que possibilitem interagir com humanos, navegar em um ambiente e reconhecer e manipular objetos. Esta pesquisa trabalha com o desenvolvimento do robô de serviço Bill (Bot, Intelligent, Large Capacity, Low Cost) desenvolvido pelo Centro de Pesquisa em Arquitetura de Computadores, Sistemas Inteligentes e Robótica (ACSO) da Universidade do Estado da Bahia (UNEB). Mais especificamente, tem como objetivo geral apresentar o desenvolvimento da habilidade de manipulação de Bill. Como objetivo específico o trabalho deve projetar e implementar o braço robótico e validar seu funcionamento para a manipulação de objetos. A metodologia utilizada no desenvolvimento do trabalho se iniciou com um estudo sobre robô de serviço e as tecnologias utilizadas para manipulação. Em seguida foi realizada a montagem e teste mecânico do braço robótico de Bill. Na etapa seguinte o braço foi construído em um simulador e foram realizados novos testes para avaliar o uso de outras tecnologias e a implementação de funcionalidades relacionadas à manipulação de objetos. Finalmente os resultados obtidos no simulador serão transferidos para o braço físico e integrados ao robô Bill. Espera-se que Bill esteja preparado para participar da Competição Brasileira de Robótica (CBR). Este artigo apresenta a arquitetura e as tecnologias utilizadas na implementação do braço mecânico de Bill além dos os resultados obtidos ao longo de sua validação. As simulações realizadas até o momento tiveram resultados satisfatórios indicando que as implementações estão prontas para serem replicadas para o braço físico com poucos ajustes.